更早的立体车库建于1918年，位于美国伊利诺斯州芝加哥市华盛顿西大街215号的一家宾馆(HotelLaSalle)的停车库，该车库于2005年被推倒，在该原址上，后来兴建了一座49层的公寓大楼。
关于立体车库的相关研究还要追溯到20世纪70年代末，世界经济高速发展，汽车保有量不断增加，迫使地少人多的国家、地区特别是一些发达国家开展了立体车库停车技术的研究。
德国开发更早，技术居于领先地位，在二层及多层平面式立体停车库系列中，它已发展了H型、U型和V型。
日本由于国土面积小而应用更广，自从1959年引进了建造机械式立体停车库技术之后，到1983年，就已经在本土上共建造了25454座多种形式的机械式车库，平均每座容车量达到十辆左右，更多的能达到百辆以上。从上世纪七十年代末期起，车库容量年递增率为5%-7%，已经赶上了同期汽车拥有量的年递增率4%-6%，从技术特征上看，日本更重视竖式自动立体车库的发展，即密集型自动立体停车库的发展。
车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，立体停车设备的发展在国外，尤其在日本已有近30~40年的历史，无论在技术上还是在经验上均已获得了成功。我国也于80年代初开始研究开发机械立体停车设备，距今已有三十年的历程。
1984年，我国开始研发机械式停车设备。1988年，首座机械式停车库在北京建成，共68个泊位。这是中国机械停车史的一个开端。如今30年过去了，机械停车库在中国的土地上遍地开花。
